薛晓冉：刹车、油门和方向盘。刹车的作用是让车辆减速甚至是停止，油门的作用是让车辆加速，而方向盘则控制着车辆的行进方向。

　　另一方面，人类驾驶员驾驶车辆时需要眼观六路、耳听八方，而计算机驾驶员驾驶车辆时也需要做到同样的事情。然而计算机目前并不能够像人类一样直观地理解周围环境的信息，那么计算机是靠什么去做到的呢？答案是传感器。对于智能网联汽车来说，比较常用的传感器有摄像头、激光雷达和毫米波雷达。摄像头就像人的眼睛一样，能够记录并传达外界的图像信息。但是单个摄像头就像单只人眼一样，不能知道准确的距离信息。人是靠两只眼睛来观察和记录的，但是对于智能网联汽车来说，双摄像头的测距稳定性和对计算资源的要求都很高，所以为了安全起见，智能网联汽车是通过激光雷达来获取距离信息的。对于近距离的目标而言，毫米波雷达则是用来测量车辆间距离的不二之选。除此之外，智能网联汽车一般还需要通过定位系统（GPS，或者北斗等系统）和惯性测量系统来获知车辆本身的位置信息。

　　对于单辆汽车而言，基本上可以说智能网联汽车是通过传感器和定位系统得到信息，并经过自动驾驶系统的综合评估来决定车辆动作，进而完成自动驾驶的路线。对于多辆汽车来说，除了单辆汽车所拥有的传感器系统之外，还可以通过车间通信和车路协同来完成单辆车完成不了的一些驾驶任务。智能网联汽车的“网联”就体现在这里。

　　车间通信的应用场合有很多。比如最简单的，当外部环境对传感器的影响较大时，智能网联汽车之间可以通过车间通信完成单辆汽车完成不了。比如在有大雾的天气下，后车A可以得知前车B的位置信息，从而在适当的距离就能开始减速动作，保证了行车的安全性和舒适性。又比如，当车A的感知视角被遮挡时，可以协同车B感知到的信息进行预判，就像你虽然被蒙住了眼睛，但是周围有人告诉你哪里有障碍物、哪里有坑，你照样可以畅通无阻地前进。

　　而车路协同的通信对象则是车辆和路端设备。比起单一车辆，路端设备所能承载的运算负荷会高上很多，而且路端设备通常能够承担更大范围的感知任务。路端设备感知到的信息就像是千里眼，许多车端传感器因为角度限制看不到的物体，路端设备都能看到。除此之外，路端设备还能基于当前的交通状况，建议智能网联汽车如何选择最佳路线以避免交通拥堵，或者如何行驶以减小环境因素造成的不利影响。

　　本文作者：陈翰霖，普渡大学土木工程系智能互联与安全交通实验室博士后研究员